Développement d'un système de navigation pour un robot autonome mobile

Nous développons un robot autonome mobile terrestre qui dispose :
- D’un PC VTC embarqué avec l’OS UBUNTU 22.04, et ROS Melodic.
- D’un Lidar 2D SICK LM3xx
- D’une caméra TOF avant, et une caméra TOF arrière de marque IFM O3D303
- D’un IMU (WIT Motion)
Le robot se déplace de façon autonome en partant de sa base de rechargement et en pouvant retourner sur cette base pour se recharger. Il est capable d’ éviter les obstacles présent sur son parcours.
La programmation de sa mobilité autonome utilise ROS Melodic pour :
- Créer sa map de navigation par détection de son environnement
- Se déplacer au sein de cette map en allant d’un point de la map a un autre point, les points ayant été au préalable configuré sur la map.
- Eviter un obstacle et établir une stratégie de navigation pour tenter de rejoindre les points de la map par une autre trajectoire.
Ce processus et le code ROS Melodic qui déploie ce processus doit être fiabilisé et amélioré.
Nous recherchons un développeur capable d’appréhender très rapidement ce type de programme afin de l’améliorer. Le développeur connait déjà la programmation ROS et a déjà programmé un système robotique mobile avec navigation autonome. Il aura accès au Gitlab du développement pour comprendre l’implémentation actuelle et améliorer les capacités de navigation du système. Il pourra aussi être possible de redesigner l’ensemble du processus.